Кирилл В (vakhnenko) wrote,
Кирилл В
vakhnenko

Category:

Севший на Марсе ровер сам выбирал конечное место посадки

Perseverance примарсился вчера в западной части кратера Езеро -- очень интересном для экзогеологов и астробиологов месте из-за наличия сухих речных русел, одно из которых образует ярко выраженную дельту. Но в то же время и весьма проблематичном месте с точки зрения посадки, из-за сложного рельефа:



Чтобы свести риск при посадке к разумному минимому, специалисты НАСА с 2016 года работали над системой Terrain Relative Navigation (TRN) -- та оценивает изображение поверхности небесного тела с камеры АМС, и затем выбирает точку, в которую она направит ровер. Это дает расчетную точность посадки относительно выбранной точки в районе сорока метров (что в разы превосходит точность лучших существующих межконтинентальных баллистических ракет).


Вот инженерная модель Lander Vision System (LVS), что стоит на ровере. Видим посадочную камеру и вычислительный элемент для обработки изображений:



Пример результатов сопоставления ориентиров между картой кратера Езеро (слева) и смоделированным изображением спуска (справа):



Вот один из конечных результатов симуляции. Точками отмечены места, которые сочтены безопасными для посадки:



Систему эту, в числе прочего, испытывали на вертолете. Обратите внимание на переднюю часть оного (кликабельно):



И вот как работа LVS была отображена во вчерашней трансляции:



В будущем НАСА собирается использовать TRN для посадки запланированной АМС Mars Sample Return Lander возле собранных Perseverance проб марсианского грунта, которые затем будут возвращены на Землю. Ещё в планах использование этой системы для посадок в полярных регионах Луны, а также для исследования спутника Юпитера Европы и спутника Сатурна Энцелада -- на них АМС нужно садиться поближе к трещинам в поверхности, ибо там могут быть всякие интересные штуки из подземных океанов этих небесных тел.

Ну и к слову, алгоритмы TRN и её estimator design (пардон, не знаю как этот термин звучит по-русски) были созданы с помощью софта конторы, в которой я работаю. Так что небольшой вклад во вчерашную успешную посадку сделал и я :) В нашем интранете даже поделились гитлабовским repo с демкой этой системы, может поиграюсь под настроение.


upd: для ответа на вопрос в комментариях нашел весьма подробную публикацию про LVS: The lander vision system for mars 2020
entry descent and landing
. Если интересны технические подробности -- гляньте. Приведу пару иллюстраций из статьи:

Техническое задание:



Блок-схема архитектуры:


Tags: космос
Subscribe

  • Post a new comment

    Error

    default userpic

    Your IP address will be recorded 

    When you submit the form an invisible reCAPTCHA check will be performed.
    You must follow the Privacy Policy and Google Terms of use.
  • 35 comments