Кирилл В (vakhnenko) wrote,
Кирилл В
vakhnenko

Categories:

Робопылесос Илона Маска

В сегодняшних новостях: Центральный блок Falcon Heavy упал в воду. Отрывок:

Компания SpaceX потеряла центральный блок первой ступени Falcon Heavy. Речь идет о ракете, которая была запущена 12 апреля с космодрома на мысе Канаверал и вывела на геопереходную орбиту спутник Arabsat-6a. Центральный блок ее первой ступени успешно сел на автономную баржа в Атлантическом океане. Причиной происшествия стал шторм, в который попало возвращающееся в порт судно. Из-за сильной качки центральный блок накренился и упал в открытое море ... Для предотвращения подобных ситуаций при возврате первых ступеней Falcon 9 компания SpaceX используется специального робота Octagrabber.

Octagrabber это вот эта вот штука. И впрямь напоминает робопылесос, не так ли? В американских интернетах её иногда в шутку называют "румбой", по названию популярной марки оных пылесосов. Фотография кликабельна, как и почти все остальные в этом посту:



Мне тут попалась на глаза отличная ссылка про то, что из себя представляет этот робот. Под катом -- перевод оной.


Этот уникальный робот впервые был замечен в марте 2017 года -- фотограф Стивен Марр снял его тогда на борту корабля "Конечно, я всё ещё люблю тебя" (OCISLY), где оный механизм отверженно трудится и по сей день:



Элон Маск тогда пояснил, что робот используется для стабилизации ступеней ракет Falcon 9 после приземления на автономной барже (ASDS), дабы те не скользили по палубе в неспокойном море. Как это может смотрется отлично видно на видео ниже, где севшая после пуска "Тайком-8" ступень болтается туда-сюда, как отпетый пьяница. Единственное, что помешало ей упасть с ASDS -- это "порог" вокруг палубы. И ведь высота этой махины более сорока метров!



Ступень может фиксировать специальными удерживающими устройствами команда, которая высаживается на барже вскоре после приземления: ту поднимают домкратами, дабы снять нагрузку с посадочных опор. Затем приваривают к палубе под ступенью металлические упоры, цепями прикрепляя к оным раму (Octaweb), на которой расположены ракетные двигатели:



Но во-первых участие столь большого количества людей удорожает сам процесс возврата ступени, а во-вторых, в сильное волнение эта процедура становится небезопасной. Потому и сделали вышеупомянутого робота, с официальным названием OctaGrabber. "Octa" -- по названию Octaweb, т.е. конструкции, на которой располагаются девять двигателей первой ступени ракеты F9; ну а "grabber" -- "хвататель". Предполагается, что робот имеет дистанционное управление и запитан электричеством по кабелю.

В настоящее время нет видео его работы, но в целом мы имеем об этом довольно неплохое представление. Во время приземления ступени робот прячется в безопасном месте (иногда оное называют "гаражом"), чтобы его не повредило реактивной струей или взрывом -- в случае неудачной посадки ракеты:





После успешной посадки ступени, гусеничный робот выползает из своего гаража. Предположительно, управляется он при том дистанционно, с корабля неподалеку. Его заводят под ступень, тот поднимает четыре гидравлических домкрата и захватывает ракету, таким образом защищая её от скольжения во время рейса ASDS обратно в порт.



И ещё видео, с твиттера.

Робот выглядит весьма небольшим по сравнению с ракетой, не так ли? Кажется странным, что он вообще может её удержать:



Но не забывайте, что после взлета и приземления сама ступень почти пуста (ориентировочный вес в районе 25 тонн), да еще и центр массы оной при том смещается на самый низ -- туда, где находятся двигатели.





OctaGrabber был впервые использован в июне 2017 года во время пуска BulgariaSat-1. Четыре месяца спустя робот должен был быть снова использован в миссии SES-11, но после приземления ступени на борту баржи произошел небольшой пожар, в результате которого робот был поврежден. Обстоятельства оного происшествия досконально неизвестны, но, по версии NASA Spaceflight, часть оставшегося керосина просочилась из ступени на палубу и скопилась возле контейнеров в задней части баржи. Затем керосин загорелся из-за автоматической процедуры безопасности, при которой ступень дожигает оставшееся пирофорное вещество TEA-TEB, используемое для зажигания двигателей. Пожар быстро удалось ликвидировать, но не ранее, чем огонь охватил "гараж" и отправил робота в многомесячный ремонт.

В настоящее время OctaGrabber совместим только с Falcon 9, что и оказалось фатальным для центральной ступени Falcon Heavy. Впрочем того обещают вскоре сделать совместимым с ракетой Falcon Heavy, как раз к следующему пуску оной в июне этого года (STP-2). А пока вот список миссий, в которых был использован OctaGrabber:

BulgariaSat-1 (Июль 2017)
TESS (Апрель 2018)
Bangabandhu-1 (Май 2018)
Telstar 19V (Июль 2018)
Merah Putih (Август 2018)
Telstar 18V (Сентябрь 2018)
Es’hail-2 (Ноябрь 2018)
Nusantara Satu (Февраль 2019)
Crew Dragon DM-1 (Март 2019)

Tags: spacex, космос
Subscribe
  • Post a new comment

    Error

    default userpic

    Your IP address will be recorded 

    When you submit the form an invisible reCAPTCHA check will be performed.
    You must follow the Privacy Policy and Google Terms of use.
  • 21 comments